Ambos compartilham a passagem etimológica, encontrando-se no latim *companio, e na forma feminina *compania, observando-se o prefixo com-, que é interpretado como união ou encontro, e panis, que se refere ao pão, expressando a idéia de compartilhar o alimento projetando-se fortemente em torno de Jesus e o momento específico manifestado durante a Última Ceia, com raiz no indo-europeu *pa-, por alimentar ou cuidar. Companheiro é complementado com o sufixo -eiro, como traço de caráter, e companhia, com o sufixo -ia, em função de um contexto de atividade praticado.

O companheiro é um aliado com quem se estabelece uma relação de confiança mútua, explorada tanto pessoal como profissionalmente, enquanto uma companhia expõe sentidos intimamente conectados, por um lado, sobre o final do século XIV, destaca-se como a presença manifesta de uma pessoa para outra como sinal de apoio, seja de maneira ativa ou como uma testemunha passiva, bem como na consolidação de um grupo de combate, enquanto que, por otro lado, para meados do século XVI, compreende um projecto empresarial de carácter público ou privado, com base no trabalho e na dedicação das pessoas responsáveis ​​e envolvidas.

Por outro lado, dentro do conjunto de palavras semelhantes, e que compartilham algum componente de raiz, observamos: compaixão (declarada nas formas latinas compassio, compassiōnis), compatriota (visto no latim compatriōta), compadre (apreciado no latim como compăter), companheirismo (conjugado a partir de companheiro e o sufixo -ismo, como agente de qualidade), pastor (visto nas formas latinas pastor, pastorōris, traçado pela referência indo-europeia *pa-, descrevendo um claro sinal de proteção e fraternidade).