Encontra referência em latim como emancipāre, formado pelo prefixo e-, por ex-, compreendendo a idéia de remover ou tirar, e o verbo mancipāre, referente a enviar, vender ou transferir, associado a mancipum, por propriedade ou posse, porque originalmente mancipāre implicava a ideia de que um indivíduo transmitiu uma posse a outro, bem como um indivíduo se rendendo à submissão, procedendo de manus, traduzido explicitamente como mão, enraizado no indo-europeu *man- (2), por mão, e combinando com o verbo capere, por agarrar ou captar, na raiz indo-européia *kap-, por captar. A presença da palavra mão é destacada como um claro símbolo possessivo. Na Roma antiga, o termo manumitir, associado á manumittere, era usado para indicar a libertação de um escravo, trabalhando nos elementos manus e mittere, interpretado como enviar, no sentido de tirar do proprietário.

A emancipação é uma formulação legal que compreende o alcance dos direitos e responsabilidades de um indivíduo em detrimento de outro, contemplando originalmente filhos e esposas diante da figura do pater familia. Hoje, é possível que um menor seja emancipado de seus pais para adquirir direitos que ele somente obteria ao atingir a maioridade, como se casar, ou algo tão simples como abrir uma conta bancária ou constituir uma pessoa jurídica, no entanto, em cada país rege uma estrutura jurídica específica que estabelece os procedimentos e efeitos do ato.